ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT

Un robot está formado por:

1. Sistema de control (sistema nervioso)

2. Sensores

3. Efectores y actuadores

4. Sistema de locomoción/manipulación

SISTEMA DE CONTROL (SISTEMA NERVIOSO)

La función de este sistema es controlar las acciones que ejecuta el robot de tal forma que

pueda cumplir con la tarea que le ha sido asignada y tomando en consideración la

información del medio ambiente.

Este sistema de control corresponde a una suerte de sistema nervioso del robot, el cual
puede variar en complejidad, de igual forma como varía la complejidad del sistema
nervioso de los diferentes animales (humano v/s insecto).

Las acciones a desarrollar por un robot son gatilladas por la información que éste capta del
medio ambiente, pero considerando el estado interno (mental) del mismo y la tarea a
realizar.

Las diferentes estrategias de control que pueden ser utilizadas se dividen en:
- Control Reactivo (no piense, reaccione)
- Control Deliberativo (piense intensamente, luego actúe)
- Control Híbrido (Piense y actúe independientemente, en paralelo)
- Control basado en la conducta (Piense en la forma en que actúa)
Control Reactivo
- Conjunto de reglas estímulo/respuesta (sensar/actuar)
- Inherentemente concurrente (paralelo)
- No hay memoria
- Muy rápido y reactivo
- Incapaz de planificar y aprender
Control Deliberativo
- Basado en el modelo clásico sensar->planificar->actuar
- Inherentemente secuencial
- Planificar requiere búsqueda, la cual es lenta
- Buscar requiere poseer internamente un modelo del mundo
- El modelo del mundo muchas veces queda obsoleto (el mundo cambia!)
- Normalmente la búsqueda y la planificación requieren mucho tiempo
Control Híbrido
- Combina los dos esquemas anteriores y es llamado frecuentemente sistemas de 3
capas: a) es reactivo en su capa inferior; b) es deliberativo en su capa superior y c)
posee una tercera capa que conecta las 2 anteriores
- Las capas deben operar en forma concurrente
- Existen diferentes tipos de representaciones y escalas de tiempo en las diferentes
capas
Control basado en la conducta
- Alternativa a los sistemas híbridos pero sin capa intermedia
- También posee la habilidad de actuar en forma reactiva y deliberativa
- Utiliza una representación y una escala de tiempo única en todo el sistema, esto
permite la existencia de conductas concurrentes
La forma en que el sistema de control es construido da lugar a dos grandes familias de
robots, robots clásicos y robots BEAM (Biology Electronics Aesthetics Mechanics).
Los robots clásicos están construidos en base a componentes digitales, microprocesadores
que procesan información en base a programas, y memorias que almacenan la información
y los programas. Este tipo de componentes implementan un sistema nervioso similar al
sistema nervioso central de los humanos.
Los robots BEAM están construidos en base a componentes analógicos, los cuales
implementan en hardware (su estructura) la funcionalidad que necesitan. Este tipo de
componentes implementan un sistema nervioso similar al sistema nervioso de los insectos.